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2013/10/27
●今回はDIPタイプを使って試作しました。本来６ピンのPICですがDIPは8ピンが最小ですので１番と６番がN/Cになります。 ２番がVDD+、７番がVSS-で向かい合わせになります。 ３番がGP2.LED出力、４番がGP1サーボ出力、５番がGP0.SW1、８番がGP3.SW2に設定しました。 50usのタイマーサブルーチンを作っておき、入力ポートごとに出力パルス幅／５０をレジスタにセットして サブルーチンをレジスタ回数分コールします。 パルスフレームはプリスケーラーとTMR0を使ってインターバルタイマーを作りました。 内部割込みが無いのでオーバーフォローを毎回プログラムでチェックします。 アップカウンターなので(時間)=1us×(プリスケーラ値)×(256-(TMR0設定値)) おおよそ20,000usで一周するように設定しました。 2013/10/16
******2ボタン式サーボコントローラー**************** パルスの最大幅は2,000us パルスの最小幅は1,000us パルスフレームは20,000us つまり、18,000us は必ずOFFになりこの間に入力チェックを行う事で 入力時間をそろえる。 パルス出力はON/OFFをセットで行い合計で2,000usになるようにする事で " 18,000 + 2,000 = 20,000us "つまりフレーム長が一定になる。 処理、A.B.C.の時間は同じになるようにする。 A 入力ボタン�，粒稜� A1 入力なし→Bに移動 A2 入力あり→OFF(950us)+ON(1,050us)レジスターにセット Dに移動 B 入力ボタン�△粒稜� B1 入力なし→Cに移動 B2 入力あり→OFF(50us)+ON(1,950us)レジスターにセット Dに移動 C 入力が無い場合の処理 入力なし→OFF(500us)+ON(1,500us)レジスターにセット Dに移動 D 入力時間を含め18,000usになるように時間調整する。 E レジスターOFF+ONのパルス幅で出力する。 出力をOFFにしてA 入力に戻る。 2013/11/03 (日)
●サーボチェッカーPIC10F200を使いサーボチェッカーを作成。 今回はDIPタイプを使いソケットにセットして使う事にした。 10Fシリーズは本来６ピンのPICですがDIPでは８ピンで空きが２ピンあります。 
パルスの最大幅は2,000us パルスの最小幅は1,000us パルスフレームは20,000us つまり、18,000us は必ずOFFになりこの間に入力チェックを行う事で入力時間をそろえる。 パルス出力はON/OFFをセットで行い合計で2,000usになるようにする事で時間をそろえる。 ●-50usのサブルーチンを用意して倍数をカウンターに書き込みコールする事で 出力巾を決める。係数を書き換える事でパルス巾を50us単位で変更出来る。 GP0 ボタン入力�� / 内部プルアップ式 (ICSPDATA) GP3 ボタン入力�� / 内部プルアップ式 (Vpp) GP1 サーボ出力 / (ICSPCLK) GP2 LED パイロットランプ出力 / (T0CK1) サーボパルス ボタン入力�� → 1,050us （左） ボタン入力無し→ 1,500us （中） ボタン入力�� → 1,950us （右） パルスフレーム→ 20mms(20,000us) LEDはボタン入力時のみ点灯 2015/01/20
●インチング入力を追加。左ボタンを押しながら電源を入れるとモード切替でインチングモードに切り替わる。 標準モードへは電源を切って入れ直す。 |
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